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Sprache Deutsch
Stufe Andere
Erstellt / Aktualisiert 26.06.2019 / 27.06.2019
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83.  Nennen Sie Beispiele für Fragen, bei denen der Zwanglauf von Mechanismen relevant ist! (06.04)

  • nötige Anzahl an Antriebsachsen 
  • Anzahl an redundanten Achsen 
  • Möglichkeit der unabhängigen Bewegung von Einzelachsen,  
  • Fertigungs‐ und Montagetoleranzen der Maschinen‐Bauteile 
  • Vorgehen bei der Montage einer Kinematik 
  • Justierungsbedarf bei Wartung / Montage einer Kinematik 
  • Abstützungsbedarf bei Montage/Demontage einer Kinematik 
  • Eindeutigkeit der Rückwärtstrafo 
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84.  Wann ist ein Mechanismus zwangläufig? (06.05) 

  • Bei Zwanglauf (F=0) ist die Endeffektorpose eines Mechanismus ohne innere Verspannungen definiert.
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85.  Was bedeuten folgende Zwanglaufwerte F für einen Mechanismus? (06.05)

  • F > 0:  in sich bewegliches System (in F unabhängigen Richtungen) 
  • F = 0:  statisch bestimmtes System (eindeutige EE‐Pose) 
  • F < 0:  statisch überbestimmtes System (innere Spannungen) 
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86.  Was sind identische Freiheitsgrade? (06.05)

  • Freiheitsgrade im Mechanismus, die nicht zur Bewegung des Endeffektor beitragen 
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87.  Unter welcher Bedingung sind statisch überbestimmte Systeme trotzdem beweglich? (06.26‐29) 

  • Berücksichtigung spezifischer Fertigungs‐ und Montagetoleranzen
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88.  Was ist eine Vorwärts‐ und eine Rückwärtstransformation? Welche Größen werden dabei jeweils transformiert? Nennen Sie Anwendungsbeispiele jeweils für V‐ und R‐Trafo? (06.31) 

  • Vorwärtstrafo: Transformation vom Antrieb auf den Abtrieb (vorwärts) 
    • Größen: Umrechnung von Achspositionen in die zugehörige Endeffektorpose 
    • Anwendungen: 
      • Anzeige der Istpose auf Bedienoberfläche der Steuerung, Simulation von Bewegungsfehlern 
  • Rückwärtstrafo: Transformation vom Abtrieb auf den Antrieb (rückwärts) 
    • Größen: Umrechnung der Endeffektorpose in die zugehörigen Achspositionen  
    • Anwendungen: 
      • Berechnung der Achssollwerte in der Steuerung, Simulation von Bewegungsfehlern
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89.  Welche Eigenschaften haben Vorwärts‐ und Rückwärts‐Trafo an seriellen bzw. an parallelen Kinematiken im Allgemeinen? (06.31) 

  • seriell: 
    • V‐Trafo: eindeutig, einfach (analytisch) zu berechnen 
    • R‐Trafo: mehrdeutig, aufwendig (numerisch) zu berechnen 
  • parallel: 
    • V‐Trafo: mehrdeutig, aufwendig (numerisch) zu berechnen 
    • R‐Trafo: eindeutig, einfach (analytisch) zu berechnen
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90.  Wodurch unterscheiden sich serielle und parallele Kinematiken hauptsächlich?  
(06.07, 06.09, 06.11, 06.13) 

  • seriell: 
    • Vorschubachsen sind zwischen Gestell und Endeffektor hintereinander (seriell) angeordnet 
    • offene kinematische Kette 
  • parallel: 
    • alle Vorschubachsen wirken (parallel) zwischen Gestell und bewegtem Endeffektor 
    • geschlossene kinematische Ketten (Schleifen)