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Sprache Deutsch
Stufe Andere
Erstellt / Aktualisiert 26.06.2019 / 28.06.2019
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91.  Was ist eine Hybridkinematik? (06.12, 06.26, 06.27)

  • spezielle Kinematik mit seriellen und parallelen Teilstrukturen 
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92.  Was ist eine „redundante Kinematik“? Was bedeutet das für die Ansteuerung? Welche Vorteile kann sie bieten? (06.07, 06.08, 06.25) 

  • Kinematische Struktur mit mehr Antrieben als Bewegungsfreiheitsgraden 
  • Ansteuerung: 
    • ist mehrdeutig: eine Endeffektorpose hat unendlich viele Achssollwertkombinationen 
    • Eindeutigkeit nur mit zusätzlichen Randbedingungen erreichbar 
  • Vorteile: 
    • Erweiterung des verfügbaren bzw. zulässigen Arbeitsraumes 
    • Erhöhung der Bewegungsdynamik 
    • Optimierung der poseabhängigen Steifigkeit 
    • Absicherung definierter Strukturbelastungen (z.B. Seilkinematik, nur Zugkräfte) 
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93.  Nennen sie Beispiele für die Überwachung und Prüfung von Bewegungen? (06.36)

  • statisch: 
    • Achsendlagen der aktiven Gelenke (Antriebe) 
    • Endlagen der passiven Gelenke 
    • Geometrische Kollisionen 
    • Singuläre Posen (bei PKM) 
  • dynamisch: 
    • Bahn‐ und Achsgeschwindigkeit 
    • Bahn‐ und Achsbeschleunigung 
    • Bahn‐ und Achsruck 
    • Antriebsmomente 
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94.  Charakterisieren sie folgende Typen von kinematischen Singularitäten! (06.38‐40)

  • Typ 1 (serielle Singularität): 
    • Antriebe können sich infinitesimal bewegen, ohne dass sich der Endeffektor bewegt 
    • Mehrdeutige Lösung der Rückwärtstrafo (IKP) 
    • Immer auf Arbeitsraumgrenze 
    • steuerungstechnisch unproblematisch bei aktiven Gelenken 
  • Typ2 (parallele Singularität): 
    • Endeffektor kann sich infinitesimal bewegen, ohne dass sich ein Antrieb bewegt 
    • Mehrdeutige Lösung der Vorwärtstrafo (DKP) 
    • Liegen meist im Arbeitsraum 
    • Endeffektor wird unkontrolliert beweglich, unendlich hohe Antriebskräfte  -> steuerungstechnisch problematisch 
  • Struktursingularität: 
    • Generelle Eigenbeweglichkeit eines Mechanismus (Typ 2) im gesamten Arbeitsraum 
  • Beinsingularität: 
    • Unerwünschte Eigenbewegung von Getriebegliedern ohne Bewegung von Antrieb oder Endeffektor
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95.  Was verbirgt sich hinter einer „Pose“? 

  • Pose = Zusammenfassung von Position (translatorisch) und Orientierung (rotatorisch) 
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96.  Was verbirgt sich hinter den Begriffen „Wegrasterverfahren“ und „Zeitrasterverfahren“? Wo werden sie angewendet? (07.02)

  • Verfahren zur Bahninterpolation 
  • Wegrasterverfahren: 
    • Bahnzerlegung mit konstantem Weginkrement, damit variable Zeitinkremente 
    • zur Ansteuerung von Schrittmotoren 
  • Zeitrasterverfahren: 
    • Bahnzerlegung mit konstantem Zeitinkrement, damit variable Weginkremente 
    • zur Ansteuerung von Servomotoren (Sollwerte für Lageregelkreis) 
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97.  Was bedeutet „Bahninterpolation“ und wofür ist sie erforderlich? (07.*, 07.21, 07.22)

  • zeitrichtige Zerlegung einer Bahn (Diskretisierung in einzelne Stützpunkte) entsprechend des Bahnprofils 
  • erforderlich für die Ermittlung von Sollwerten für die Vorschubachsen 
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98.  Was versteht man unter einem „Geschwindigkeitsprofil“ bzw. einem „Bahnprofil“ und wofür wird es benötigt? (07.*, 07.14‐19 ) 

  • Was:  Verlauf der Geschwindigkeit über der Bahn(‐geometrie) 
  • Benötigt:  bei der Bahninterpolation für den Zeitbezug der einzelnen Antriebssollwerte