Z3, Spurwechselassistent, Spurhalteassistent Einparkhilfe, Einparkassistent

• Stellt der Rückfahrkamera die Versorgungsspannung von ca. 6.5V zur Verfügung
• Entzerrt das Weitwinkelbild der Kamera
• Fügt die statischen und dynamischen Hilfslinien ins Kamerabild ein
• Stellt einen Videoeingang für das Kamerasignal zur Verfügung
• Stellt einen Videoeingang für den TV-Tuner zur Verfügung
• Schaltet mit einem integrierten Videoschalter auf das gewünschte Videosignal um
• Stellt einen Videoausgang für das durchgeschaltete Videosignal zur Verfügung
• Eigendiagnose des Steuergerätes
• Diagnose der ankommenden Kamerasignale
• Durchführung der Systemkalibrierung mittels Tester und Kalibriertafel

• Rote statische Hilfslinie (0,4 m hinter dem Fahrzeug)
• Grüne statische Hilfslinien (Fahrzeugkontur verbreitert um 25 cm links und rechts)
• Gelbe dynamische Hilfslinien (momentaner Lenkwinkel, durch Lenkeinschlag)

• Auswahl des Parkfeldes wird über Blinker entschieden

• Leichte Verzögerung der Bildgebung
• 2D Darstellung, spitze Hindernisse nur schwer erkennbar
• Kamerablick/rote Hilfslinie gegen Boden gerichtet, überstehen Hindernisse können übersehen werden

• Kamerabasierte Rundumsicht
• 4 weinwinklige Kameras welche die komplette Umgebung ums Fahrzeug anzeigen
• (Bird-View / 360° View)

• Funktion zwischen 0 - 15 km/h
• STG Umfeld-Kamera entzerrt Weitwinkelbilder
• Gewünschte Bildansicht mit Hilfslinien und Vorhersage Fahrweg angezeigt
• Anzeige Querverkehr durch Frontkamera (90°) für Ausfahrten

• Parkraumüberwachung mittels SRR oder Kamera im Heckbereich
• Erfassung Fahrzeuge und Objekte bis 30 Meter hinter Fahrzeug

• Nutzung der Heckkamera
• Bird-View-Sicht Fahrzeugheck
• Grüne Hilfslinien zeigen Abstand der Kupplung zum Anhänger
• Gelbe Linie zeigt Richtung in die das Fahrzeug mit aktuellem Lenkeinschlag hinbewegt

• Bird-View, insbesondere Bereich vor dem Fahrzeug
• Unterstützung zur Abschätzung von Hindernissen

• Parkplatzsuche
• Parklückenvermessung
• Einparken in Längsparklücken (Fahrzeuglänge + 0,8m)
• Querparken (Fahrzeugbreite +0.7m, max. 20km/h)
• Einparken ganz oder teilweise auf Bordsteinen
• Einparken in Kurven
• Einparken zwischen Bäumen und anderen Hindernissen
• Länge der Parklücke
• Einparkvorgang ein- oder mehrzügig
• ESP-Bremseingriff bei zu hoher Geschwindigkeit oder Kollisionsgefahr

• Geschwindigkeit < 30 km/h = Taste drücken, wird aktiviert, LED Leuchtet, Anzeige im Display
• Geschwindigkeit 30-45 km/h =  Betriebsbereitschaft, LED leuchtet, Anzeige "Geschwindigkeit zu hoch"
• Geschwindigkeit > 45 km/h System inaktiv
• Seitliches Einparken = Taste aktivieren, Richtungsblinker setzen

• Sensoren zur Parklückenvermessung immer aktiv (Längs: 40 km/h / Quer: 20 km/h)
• Reichweite Sensoren 4.5m
• Zuletzt gemessene Parklücke beidseitig werden temporär gespeichert (Längs:15m /Quer 8m)
• Oder bis eine neue Parklücke erkannt wird.

• Parklücke erkannt und vermessen
• Startvorgang: Rückwärtsgang, 0.5 Sek stillstand
• Parklenkassistent übernimmt vollständig die Lenkbewegung, es darf kein Lenkmoment anliegen
• Beim mehrzügigen Einparkvorgang wird im Display Gangwahl angezeigt
• 8 Sensoren Einparkhilfe + 4 Geber Parklenkassistent

• 9 km/h längsfahrt
• 7 km/h bei Lenkbewegung

• Detektieren von schnell heranfahrenden Fahrzeugen
• Detektieren von nahen Fahrzeugen im toten Winkel

• 2 Kameras, 2 LED in Spiegeln, (allenfalls akustisch)
• Eigene Geschwindigkeit >10km/h
• Anderes Fahrzeug Relativgeschwindigkeit zwischen -20 bis +70km/h
• Fahrzeug im Erfassungsbereich (3 x 9.5 Meter)

Auswertung der Geschwindigkeitssignale aus dem Traktionssteuergerät

• Zwei Bereiche:
  • Seitlich
  • Hinteren
  • 3.6 x 50 m
  • Kurvenradius <170 Meter = inaktiv

• SRR, 24 GHz
• Sendantenne = 40 Kupferflächen (Patch)
• Empfangsantenne = 3 x 8 bzw. 16 Kupferflächen (Patch)

• Fahrer warnen vor unbeabsichtigtem Spurwechsel
• Mittels Kamera und Infrarotsensoren (30MHz) werden Fahrspurbegrenzungslinien erkannt und das Fahrzeug dazwischen positioniert

• Droht ein Verlassen der Fahrspur: Lenkkorrektur max. 3Nm
• Weitere Annäherung an die Linie: Vibrieren des Lenkrades sowie akustische Warnung
• Vorgabe zur Funktion:
  • >65 km/h und Linien erkannt
  • Erfasste Fahrbahn 2.45 - 4.6 Meter

• >65 km/h
• Spurhaltesystem aktiv, Linien erkannt
• System ermittelt die Fahrspur und die eigene Position innerhalb Fahrspur
• Bei Verlassen der Fahrspur max. Lenkmoment über E-Lenkung von 3 Nm, max. 100 Sekunden lang
• Durch Blinken oder übersteuern der Lenkbewegung kann Fahrer den Assistent übersteuern.
• Vibrieren am Lenkrad wenn Korrektur nicht ausreicht

• In langgezogenen Kurven orientiert sich der Assistent an der Kurveninneren Fahrbahnmarkierung
• Lässt somit ein leichtes Schneiden der Kurve und leichte Abweichung der idealen mittigen virtuellen Fahrspur zu.

• Kamera, Steuergerät und Frontscheibenheizung im Rückspiegelmodul
• Kamera erfasst Fahrbahn 5.5 - 60 Meter vor dem Fahrzeug
• Auflösung 640 x 480 Pixel, 4096 Graustufen (Vergleich Mensch: 120 Graustufen)
• 25 Bilder / Sekunde (Vergleich Mensch: ca. 9 Bilder/Sekunde, darüber hinaus Film)

• Strassenunebenheiten wirken auf Ritzel der Lenksäule und versuchen Lenksäule immer leicht zu verstellen.
• Da Fahrer Lenkrad festhält und sich Torsionsstab auf dieser Seite nicht bewegt, wirkt ein kleines Drehmoment nach links und rechts auf den Torsionsstab bzw. das Ritzel. 
• Dieses Drehmoment wird vom Lenkmomentgeber fortführend erfasst.
• Lässt der Fahrer los, wirkt kein Drehmoment auf den Torsionsstab mehr.
• Dauert dies länger als 8 Sekunden ertönt ein Warnton und Meldung im Display.

• Je nach Software.
• Erfassung durch Frontkamera, die Stabilität innerhalb der Fahrspur
• Erfassung mittels Innenraumkamera, erfassen Blickrichtung, Liedschlag, Kopfhaltung des Fahrers

• Kalibrierungsarten:
  • werkseitige Kalibrierung (statische Erst-Kalibrierung)
  • systemeigene Online-Kalibrierung (dynamische Kalibrierung)
  • werkstattgestützte Systemkalibrierung (statische Kalibrierung)
• Wann muss kalibriert werden?
  • Fehlerspeicher "keine oder falsche Grundeinstellung/Adaption"
  • Steuergerät für Spurhalteassistent wurde erneuert
  • Frontscheibe wurde getauscht bzw. ausgebaut
  • Spur der Hinterachse wurde eingestellt
  • Fahrwerksumbauten
  • Geber für Fahrzeugniveau erneuert oder neu angelernt

• Mittels Kalibrierungstafel in einer Referenzposition
• Erfassung der geometrischen Elemente auf der Tafel durch die Kamera
• STG erfasst über die Referenz die tatsächliche Kameraposition