Automatisierungstechnik

1. Zeit die das Ausgangssignal Xa verspätet auf das Eingangssignal Xe reagiert
2. Auswirkungen:
   • Macht die Regelung schwierig
   • Verlangsamt die Reaktionszeit

• Wenn es sich bei der auf der Regelstrecken einwirkenden Störgröße um eine wesentliche und messbare Störgröße handelt, so kan man mittels einer Änderung der Stellgröße dieser Störung entegegenwirken.
• Die Aufschaltung kann am Anfang oder am Ende der Regelstrecke erfolgen
• Sie kann kontinuierlich oder zeitlich begrenzt sein
• Bsp. Öffnen einer Ofentür schaltet einen Zusatzbrenner ein um die entwichene Wärme zu kompensieren
• Nach schließen der Tür schaltet der Brenner wieder ab
• Störgrößenaufschaltungen eigenen sich somit zur Verbesserung des Störverhalten eines Regelkreises
• Sie sind aber unbrauchbar wenn die Störgrößen messtechnisch nicht erfassbar sind

• Die Vorhaltezeit ist die Zeit die der P-Anteil brauchen würde, um denselben Wert wie der D-Anteil im Moment des Sprungs zu erreichen
• Die Vorhaltezeit Tv ist jene Zeit, die bei der Sprungantwort benötigt wird, um aufgrund der P-Wirkung eine gleichgroße Stellgrößenänderung zu erzielen wie sie infolge der D-Wirkung sofort entsteht
• Im Vergleich zum reinen P-Regler ist der PD-Regler um die Vorhaltezeit Tv schneller

• Die Nachstellzeit ist die Zeit die der I-Anteil braucht um den gleichen Wert des P-Anteil im Moment des Sprungs zu erreichen
• Die Nachstellzeit ist jene Zeit, welche bei der Sprungantwort benötigt wird um auf Grund der I-Wirkung eine gleichgroße Stellgrößenänderung zu erzielen, wie sie infolge der P-Wirkung sofort entsteht
• Im Vergleich zum reinen I-Regler ist der PI-Regler um die Nachstellzeit Ta schneller

P-Regler: Propoprtional wirkender Regler

N:

• bleibende Regelabweichung (Regeldifferenz)
• Stellgröße proportional zur Regeldifferenz
• bei Unterschreitung einer gewissen Regelabweichung wird die Störgröße zu klein

Vorteil:

• Schnell

I-Regler: Integrierend wirkender Regler

Nachteile:

• relativ langsamer Regeleingriff
• großes Überschwingen, langsames Ausregeln
• nicht verwendbar an I-Strecken
• verändert Stellgröße prooprtional zur Regeldifferenz und zur Zeit

Vorteil:

• keine bleibende Regelabweichung

IP-Regler: Proportional-Integrierend wirkender Regler

Vorteile:

• keine bleibende Regelabweichung
• schnelle Regelung
• genaue Regelung
• Parallelschaltung von P-Regler und I-Regler (nutzt Vorteile von beiden)

PID-Regler

Vorteile:

• Parallelschaltung von P,I und D Gliedern
• beschleunigt träge Strecken

Nachteil:

• D-Anteil muss sorgfältig dimensioniert werden
• bereits kleine, aber schnelle Störgrößen zu heftigen Stellbewegungen führen!
• Unruhiges Gesamtverhalten des Regelkreises
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Verriegelung gegen gleichzeitiges Schalten beider Drehrichtungen eines Motors

Bsp. Motor 1 kann nicht gleichzeitig mit Motor 2 anlaufen