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Lernkarten
10 humanoide Roboter
Armar 3,4,5, Nao(.fr, 58cm), iCub(.it, 1m)
WABOT -WAseda roBOT-
Wabian, P1,2,3,4
Asimo "Advanced Step in Innovative Mobility" asi morgen mo mobility
Humanoid Robotics Project HRP-4c (Alias Miim)
SDR-3X, QRIO (Sony, canceled 2006)
PR2? (.us)
Petman(Protective Ensemble Test Manequin), Atlas (Boston Dynamics, MIT, DARPA)
Justin DLR, Robonaut (Robotic Astronaut) NASA sowie Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA)
Hubo (Korea)
REEM (.es)
Surena (.ir)
Bewegung: Wie representiert man Bewegung?
als Änderung der Bewegungsgröße(n) über die Zeit
also als (für präzise Repräsentation kontinuierliche) (Polynom-)Funktion Bewegungsgröße(t)
Position: Basiskoordinaten (Kartesisch/Kugel/Zylinder/Polar)
Orientierung: Drehwinkel: Roll(roll), Gier(pich), Nick(jaw)
Transformationsmatrix, Quaternion
Form: Punktwolke/Glenkwinkel(Konfiguration)
Modell des Menschen: Wozu wird es benötigt?
Design Humanoide Roboter
Design von Prothesen und Assistenzgeräten
Reha
Egonomie von Arbeitsplätzen
Computer graphics: Animation Entertainment Visualization
unbekannte Objekte lernen: Schritte mit Vorbereitung
Entdecken
Segmentieren
Aussehen lernen für Wiedererkennung
Perzeption wozu?
Neue Objekte entdecken und erkennen lernen
Bekannte Objekte wiedererkennen
beobachten verfolgen
Unbekannte Objekte entdecken
Anfangs Objekthypothese
Versuchen zu bewegen
Prüfung ob Bewegung Hypothese entspricht
Unbekanntes Objekt lernen
Objekt bewegen
Objektmerkmale sammeln und prüfen
Visuelle Multi Ansicht Repräsentation
Unbekannte Objekte: Objekt-Hypothese: Wie generieren Initial?
Nach einfarbigen Bereichen vielversprechender Größe suchen
Unter den sift Features nach Ebenen Zylindern und Kugeln suchen findet Objekte die Textur haben
Oder finde alles, was heraus-/absticht/-steht, d.h. was sich von seiner unmittelbaren Nachbarschaft unterscheidet
Unbekannte Objekte: Obj. bewegen: Schritte
Hand von oben neben das Objekt
Bei Kollision mit anderem Objekt Annäherung auf sägezahnförmigem Weg (bei Kollision schräg nach oben in Richtung des Objektes)
Drücken in Richtung des Objekts
Unbekannte Objekte, wie wird die Kollision der Roboter Hand mit einem Hindernis Objekt erkannt?
Kollisionen mit anderen Objekten erkennt der Kraft-Moment-Sensor im Handgelenk
