sbme_kap4
Kapitel 4 Modellierung und Simulation
Kapitel 4 Modellierung und Simulation
Fichier Détails
Cartes-fiches | 27 |
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Langue | Deutsch |
Catégorie | Physique |
Niveau | Université |
Crée / Actualisé | 16.02.2017 / 17.02.2017 |
Lien de web |
https://card2brain.ch/box/20170216_sbme2
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Intégrer |
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Welche Vorteile bestehen bezüglich der Modelierung und Simulation?
• Beobachtbarkeit innerer, sonst unzugänglicher Größen
• Hohe Reproduzierbarkeit infolge der Elimination von willkürlichen
Störeinflüssen
• Beliebige Anregung des Systems
• Beliebige Variation von Systemparametern (Sensitivitätsanalysen,
Variantenvergleich)
• Hohe zeitliche Skalierbarkeit der Simulation (z.B. Variationsrechnungen)
• Ungefährlichkeit
• Hohe Verfügbarkeit und geringe Kosten, insbesondere bei noch nicht
existenten Systemen oder Prototypen sowie aufwendigen Untersuchungen
Welche Nachteile bestehen bezüglich Modellierung und Simulation?
• Modelle immer domänenspezifisch (mechanisches, thermisches,
elektrisches,…, multiphysikalisches Modell der Realität) mit beschränkter
Aussagekraft (Randbedingungen)
• Beschränkte Genauigkeit (Schrittweite, abgebildete Effekte)
• Modellierungs- / Simulationsaufwand (Systemkenntnis, Verfügbarkeit der
Daten, Kosten für Rechner, Software, Material, etc.)
Nennen Sie typische Praxisbeispiele für Simulation und Modellierung
• Konzeptauslegung und Verbrauchsbewertung eines zukünftigen
Fahrzeugantriebsstrangs (d.h. Fahrzeug noch nicht existent, Aggregate
nicht spezifiziert, Vorgabe von Zielkriterien entsprechend Marketing)
• Dimensionierung und Detailauslegung des Antriebs eines elektrischen
Fensterhebers (Mechanik, E-Maschine, Elektronik inkl. Steuergerät mit
Funktionen wie Temperaturüberwachung, Einklemmschutz,
Endlagenerkennung, Komfortschließen, Diagnosefunktionen)
• Auslegung der Aufbaufederung und –dämpfung für ein Fahrzeug und
Bewertung des Potentials einer Dämpferverstellung für Komfort und
Fahrsicherheit
Was ist ein Modell?
Beschränkte Abbildung der Wirklichkeit (eines Systems) d.h.
• Wiedergabe bestimmter Eigenschaften des Originals (Abbildung)
• Vernachlässigung (Reduktion) von Eigenschaften des Originals (Verkürzung)
• Ersatz des Originals nur für bestimmte, beschränkte Fragestellungen / Aspekte
(Pragmatismus)
Was ist EIn Modellierungsobjekt?
• Das Modellierungsobjekt ist das zu untersuchende
System mit entsprechenden Schnittstellen zu seiner
Umwelt
• Je nach Fragestellung müssen bei der Abbildung der
Umwelt unterschiedliche Aspekte mit abgebildet
werden (andere Verkehrsteilnehmer,
Fahrbahntopologie, Reibbeiwerte, etc.)
Welche Modellierungsaspekte kennen Sie und welche besonderheit gibt es bei realen Fragestellungen?
• Architektur- / Strukturmodelle
Geometrische Abbildung (z.B. CAD, Technische Zeichnungen, Verkehrswegeplan)
• Verhaltens- / Funktionsmodelle
Mathematische Abbildung (z.B. Übertragungsfunktionen, Systemgleichungen,…)
• Objektmodelle
Abbildung der Beziehungen zwischen Objekten (z.B. Klassendiagramme,
Vererbungshierarchien (vgl. Objektorientierung))
• Prozessmodelle
Abbildung von Prozessen, Abläufen und Vorgehensweisen (z.B. Materialfluss in einer
Fabrik, Taktbearbeitung am Fließband, Fertigungsabläufe, Erstellen eines Modells)
Reale Fragestellungen erfordern häufig die Kombination mehrerer Aspekte
Welche Modelle der zeitlichen auflösung kennen Sie? In welchen Merkmalen unterscheiden sie sich?
Je nach Detaillierungsgrad der Modelle bezüglich der zugrunde liegenden physikalischen
Effekte unterscheidet man Momentan- und Mittelwertmodelle
Momentanwertmodell
• Exakte Abbildung des Modellverhaltens im Zeitbereich, inklusive hochfrequenter
Effekte mit kleinen Zeitkonstanten
• Kleinere Zeitschrittweiten bei Simulation erforderlich (höhere Rechendauer)
• Meist zur Komponentendimensionierung und Auslegung der Komponentenregler
Mittelwertmodell
• Vereinfachte Abbildung der das Modellverhalten dominierenden Effekte im
Zeitbereich (Vernachlässigung bzw. Vereinfachung hochdynamischer Effekte)
• Größere Zeitschrittweiten bei Simulation möglich (kürzere Rechendauer)
• Meist zur Gesamtsystemsimulation (Energiebetrachtungen, etc.)
Welche Zeitverhalten physikalischer Modelle kennen Sie?
Statisch
• Zeitunabhängiges Verhalten
• Sofortiges Gleichgewicht zwischen Aktio und
Reaktio
• z.B. Endlage für Balken unter Last
Dynamisch
• Zeitabhängiges Verhalten
• Übergänge bei Änderungen des Systemzustands
• z.B. Schwingung einer Brücke
Quasi-statisch
• Vernachlässigung von Vorgängen mit sehr hohen
bzw. sehr niedrigen Zeitkonstanten
• z.B. Fahrzeuglängsdynamiksimulation ohne
Berücksichtigung der Motorträgheit bei
Gangwechseln, aber Berücksichtigung der
Fahrzeugträgheit
Wie unterscheiden sich zeitdiskrete und zeitkontunierliche Signale?
Zeitdiskret
• Signal nur zu bestimmten Zeiten belegt
• Variable oder fixe Zeitpunkte
• Endliche Anzahl von Werten
• Zwischenwerte ggf. durch Interpolation
• Digitale Datenverarbeitung
Zeitkontinuierlich
• Signal zu jedem Zeitpunkt belegt
• Unendliche Anzahl von Werten
• Reale Prozesse, Analogrechner
Welche Vorhersagbarkeiten von Modellverhalten kennen Sie?
Deterministisch
• Exakt vorhersagbares Modellverhalten bei Kenntnis der Eingänge und
Systemzustände
• Mathematische Abbildung von physikalischen Zusammenhängen mittels
Differentialalgebraischer Gleichungen, Logischer Bedingungen, etc.
Beispiel: Fahrzeuglängsdynamikmodell, Ballistikmodell für Wurfparabel
Stochastisch
• Nicht exakt vorhersagbares Verhalten trotz Wissens über Eingänge und
Zustände
• Abbildung von Zufall, Unsicherheiten und Wahrscheinlichkeiten mittels
Markov Modellen bzw. Ketten, Bayessche Netze, Verteilungsfunktionen, etc.
Beispiel: Verkehrsflussmodell, Fahrzeuganregung auf Fahrbahn, Fahrerverhalten,
Buslastmodelle, Modelle zum Ausfallverhalten von Fahrzeugsystemen
Was verstehen Sie unter Modelierungstools?
• Software zur Abbildung des Systemverhaltens mittels Gleichungen oder anderen
Systembeschreibungen
• Benutzerfreundliche textuelle oder grafische Umsetzung des Systemabbilds
• Vorgefertigten Werkzeuge (Modell- / Methodenbibliotheken) zur Lösung typischer
Probleme (z.B. SimPower und Curve Fitting Toolbox in Matlab)
• Analyse eines Systems hinsichtlich bestimmter Eigenschaften (Konformität, Fehler)
Nennen Sie Vor- und Nachteile der Simulation!
Simulation ist das Nachbilden eines Systems mit seinen dynamischen Prozessen in einem
experimentierfähigen Modell, um zu Erkenntnissen zu gelangen, die auf die Wirklichkeit
übertragbar sind.
Vorteile der Simulation (virtueller Experimente):
• Geringer Kosten-, Zeitaufwand im Vergleich zu einem realen Objekt
• Wiederholbarkeit
• Geringeres/kein Gefährdungspotenzial vorhanden
Nachteile der Simulation (virtueller Experimente):
• Verletzung realer Zwangsbedingungen aufgrund Modellunvollständigkeit
• Falsche Interpretation der Simulationsergebnisse wegen Vernachlässigung der
Modellabstraktionsebene bzw. Modelldetaillierungsgrad
→ Ausweg: Vergleich der Simulationsergebnisse mit den experimentell
ermittelten Messdaten
Was verstehen Sie unter dem Begriff der Echtzeitsimulation? Geben Sie Beispiele für dessen Anwendung!
Begriffsdefinition Echtzeitsimulation:
• Unter einer Echtzeitsimulation versteht man ein Simulationssystem, in welchem die
Zeitbasis (Simulationszeit) der Simulationsmodelle mit einer externen Zeitbasis
synchronisiert ist. In der Regel ist diese externe Zeitbasis die Realzeit.
• Echtzeitsimulation ist ein deterministischer Prozess. Der Determinismus wird durch
numerische Integrationsverfahren mit fester Schrittweite und fester Fehlerordnung
gewährleistet.
Anwendungen für Echtzeitsimulationen:
Echtzeitsimulationen werden überall dort angewendet, wo der Einsatz des zugrunde
liegenden realen Systems oder aus ökologisch/ökonomischen Gründen nicht möglich ist.
Beispiel:
• Regelstrecke in der Testphase von Automatisierungssystemen
• Prüf- und Testzwecke
• Prozessbegleitende Simulation (Fehlererkennung bei ECU-Entwicklung)
• Ausbildungs-/Trainingsgeräte (Fahrsimulatoren, ...).
• HiL und SiL
SiL, HiL, ViL
SiL (Software in the Loop)
• Nachweis, dass die Funktion (als Zielcode, z.B. C) auch durch
Einschränkungen (Fixkomma, Integerformate) des
Zielsystems funktioniert
• Simulation der (neuen) Software (Prüfling) gegen ein
Streckenmodell auf dem Entwicklungssystem
• Kommunikation über Modellschnittstellen
• Harte Echtzeitfähigkeit nicht zwingend erforderlich
HiL(Hardware in the Loop)
• Nachweis der Funktionalität der Funktion in Zielcode auf
dem Zielsteuergerät oder Rapid-Control-Prototyping-
System (ähnlich dem späteren Zielsteuergerät)
• Umgebungssimulation ggf. in Kombination mit
Realhardware (z.B. Gaspedal, Schaltkulisse,…)
• Reale Kommunikationsschnittstellen werden genutzt
(Bus, Verdrahtung)
• Harte Echtzeit (da reale Komponenten beteiligt)
VIL (Vehicle in the loop):
Grundidee entstammt dem SIL und HIL
• Anwendung des HIL auf Gesamtfahrzeuge führt zu VIL
• Simulationssystem: Abbildung aller Fahrzeugfunktionen auf einem echtzeitfähigen
Rechensystem
→ hoher Rechenaufwand
→ hohe Echtzeitanforderung
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